Угловая скорость колеса

При нажатии на тормозную педаль управляющее давление от тормозного крана поступает на пневматический вход и в управляющую полость модулятора давления. При этом сжатый воздух также поступает через обратный клапан и дроссель в полость пневмопамяти, а через центральное дроссельное отверстие запорного клапана в полость над этим клапаном. Следящий поршень опускается, открывается впускной клапан исполнительной части модулятора, и сжатый воздух из воздушного баллона поступает в тормозные камеры.

Если торможение происходит с превышением оптимального для данных дорожных условий значения давления, то рост давления в тормозных камерах вызывает резкое уменьшение угловой скорости колес, создавая опасность их блокировки.

На  5.47 приведены графики, иллюстрирующие работу АБС на дороге с коэффициентом сцепления 0,5 ... 0,6. Начиная с момента t0, на колесо действует увеличивающийся тормозной момент,   вызываемый   ростом  давления  р  в  тормозной   камере.

Угловая скорость колеса начинает уменьшаться. Когда сигнал углового замедления выбранного колеса достигает заданного порогового значения аг (момент времени tx), выходной сигнал компаратора замедления меняется с высокого уровня на низкий. При этом формируется короткий (импульсный) управляющий сигнал, поступающий через схему «Или» и усилитель мощности на обмотку электромагнитного клапана модулятора давления. Электромагнитный клапан отсекает управляющую полость модулятора от пневматического управляющего входа и соединяет с окружающей средой. Давление сжатого воздуха в управляющей полости начинает снижаться. При этом уменьшается давление и в тормозных камерах, так как следящий поршень поднимается, закрывается впускной клапан и открывается выпускной клапан, обеспечивая проход сжатого воздуха из тормозных камер в окружающую среду. Также уменьшается давление в полости пневмопамяти в результате выпуска воздуха через дроссель в управляющую полость и далее в окружающую среду. Однако ввиду малого размера дросселя давление в пневмопамяти падает медленнее, чем в тормозных камерах.